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　　常用的减速机分类：

　　1、摆线针轮减速机

摆线针轮减速器是采用K-H-V少齿差一式传动原理及摆线针齿啮合的新颖传动机械，广泛应用于纺织印染、轻工食品、冶金矿山、石油化工、起重运输及工程机械领域中的驱动和减速装置。具有减速比大，传动，体积小，重量轻，故障少，寿命长，运转平稳可靠，噪音小，拆装方便，容易维修，结构简单，过载能力强，耐冲击，惯性力矩小，等特点。

　　2、硬齿面圆柱齿轮减速机

硬齿面圆柱减速机采用硬齿面圆柱齿轮和螺旋伞齿轮传动，采用两个整体模块结构型式，装、拆方便，中空轴悬挂安装方式和反力矩支点实现减速传动。该产品具有传动比大，三级传动时传动比为1/5841--1/658503，另外根据需要还可以采用多级组合;传动，由于啮合部位采用了滚动啮合，一般一级传动效率为90%--95%;结构紧凑，体积小，重量轻，体积和普通圆柱齿轮减速机相比可减小2/1--2/3;故障少，寿命长，主要传动啮合件使用轴承钢磨削制造，因此机械性能与耐磨性能均佳，又因其为滚动摩擦，因而故障少，寿命长;运转平稳可靠，因传动过程中为多齿啮合，所以使之运转平稳可靠，噪声低;拆装方便，容易维修;过载能力强，耐冲击，惯性力矩小，适用于起动频繁和正反转运转的特点。

　　3、行星齿轮减速机，行星减速机其优点是结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩可以做到很大，但是价格较高。

　　4、蜗杆减速机，蜗轮蜗杆减速机的主要特点是具有反向自锁功能，可以有较大的减速比，输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上。但是一般体积较大，传动效率不高，精度不高。

　　5、斜齿轮减速机 斜齿轮减速电机内部选用斜齿轮传动，具有噪音低至50分贝、传动达95%、使用寿命长到2万小时免***等特点。

　　从平时中的应用状况能够看得出，智能机器人的骨节处安裝了电动机和减速器，更为关键的***便是对骨节的健身运动开展操纵。随后难题出現了：在系统软件里边，为什么交流伺服电机的转速比没法保证立即转动来操纵骨节的健身运动，为何必须减速机?要回应这个问题，要明确工业机械手骨节的工作中标准。

　　工业机械手骨节的工作中标准

　　1、工业机械手的骨节必须支撑点后端开发***中由作用力造成的扭矩。

　　2、工业机械手骨节速率不高。智能机器节角速度很低，但电动机在很低的速率下转动不稳定，操纵不易，必须一台设备使电动机以有效的速率挪动，以保证稳定挪动。

　　选用该减速器有两个缘故，一是提升了转矩，二是提升了线性度和闭环控制精密度。

行星减速机原理

　　驱动器源起动太阳减速机，太阳减速机将与大行星架子上的减速机组成以驱动器实际操作。全部传动齿轮系统软件沿外abs齿圈翻转，随后大行星架和輸出轴开展联接，并开展輸出，就这样才保证了减少速率的总体目标。

　　行星减速机由与齿轮箱壳体缝隙连接的内abs齿圈减速机构成，在齿圈中心有一个由外界开关电源驱动器的太阳减速机，拖盘上带一组齿轮传动组，由三个传动齿轮和相同零件构成。

　　行星减速机的传动齿轮借助輸出轴、内abs齿圈和太阳齿来支撑点波动周期时间，当键入端驱动器太阳齿时，能够推动齿轮传动本身开展转动，并沿内abs齿圈的路轨沿管理中心转动，大行星转动驱动器能够立即联接到拖盘的輸出轴功率。

　　蜗轮减速机是在Q/MD1-2000招式标准规范的大部分设计生产，产品在紧密结合按國家***标准GB10085-88涡杆蜗轮蜗杆參数基石当中，吸附了世界各地出色的科技因素，采用别具一格奇特一格的“方箱型”外详细设计，造型设计好看，接着用高质量铝合金铸造而成。相关的招式參数包括：输出功率：0.06KW～7.5KW转距：2.6N·m～2379N·m减速比：7.5-100硬齿面减速机类型：RV25、RV30、RV40、RV50、RV63、RV75、RV90、RV110、RV130。

　　调理疑难问题：蜗轮减速机运用时，连转满300小时之后，需改动新油，仓卒每运用2500小时需换油，但在运用步骤中仍需全自动监控器查寻油的质量，若油有沉渣，出现脆裂或发霉，务必立即改动。减速机应运用明确品牌和规格型号的机油，不能将不一样品牌、电话或不一样类型的油相融和运用。在换油前，需先将减速机内部进行清除，接着再导入新油。在运用步骤中，当发现油温度过高(超过80℃上下)时，或是有出现异常的噪音等情况，先要停止运用，对其原因进行查寻。需等常见故障检验或改动润滑油脂后，才可以持续运用。假若偏执冰冷如-10℃以下，在选用减速机时就需考虑环温对减速机的伤害，可以考虑带电加热装置这种的辅助配置，这对减速机的润滑调理十分重要，接着保持全自动调查剩余油意向、调查噪音振动等是否有木有狂躁不安。